Hallo Pillendreher,
ja, die Tour hört sich machbar an, und wie peter48 schon anmerkte, von Palmwag bis Epupa ist zwar machbar, aber nicht unbedingt empfehlenswert. Die zwei offenen Tage könntest Du gut im Kaokoveld noch unterbringen. Wenn Du schon etwas Erfahrung mit 4x4 hast, bietet es sich an, eines der Riviere abzufahren, evtl. auch mit Begleitung. Marius Steiner von Camp Aussicht bietet sowas z.B. für den Hoarusib an. Fragt bei ihm vorher mal per Mail an, ob er Zeit hat. Er macht auch Touren zu Himbadörfern. Ansonsten würde ich die Tour nicht noch \"erweitern\", z.b. \"noch schnell für 2 Tage in den Caprivi düsen\" oder so.
Die 4-O-Region bietet meiner Meinung nach außer vielleicht dem Markt in Oshakati nicht viel, was touristisch interessant wäre. Es wird auch immer wieder gewarnt, sein Auto unbeobachtet irgendwo abzustellen. Übernachtungsmöglichkeiten für Camper gibt es dort nicht viele. Es ist meiner Meinung nach also eher ein Gebiet zum Durchfahren. Dann fahrt lieber von Epupa Richtung Ruacana und bleibt noch eine Nacht dort in der Gegend am Kunene und fahrt von dort aus direkt durch in den Etosha.
Viel Spaß!
LG
Daniel